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六轴机器人的机械结构?六轴关节机器人操作流程是什么?

来源:http://www.80623188.com/news533367.html   发布时间:2020-12-31 11:29:00

所谓工业六轴机器人的轴可以用专业名词自由度来解释。如果机器人有三个自由度,可以沿X、Y、Z轴自由移动,但不能倾斜或旋转。当六轴机器人的轴数增加时,对机器人来说更加灵活。目前市场上广泛使用的是六轴机器人,那么六轴机器人指的是哪个呢?

在六轴关节机器人的机械结构中,六个伺服电机通过减速器和同步带轮直接驱动六个关节轴的旋转。六轴工业机器人一般有六个自由度。常见的六轴关节机器人有旋转(S轴)、下臂(L轴)、上臂(U轴)、手腕旋转(R轴)、手腕摆动(B轴)、手腕旋转(T轴)。六个关节相结合,实现末端的6自由度运动。


六轴机器人的实际控制由一台微型计算机完成,而另一种是分散控制,使用多台微型计算机共享对机器人的控制。例如,在用上、下位机完成机器人的控制时,经常用上位机负责系统管理、通讯、运动学和动力学计算,并向下位机发送指令信息。

作为从机,每个关节对应一个CPU,进行插补运算和伺服控制处理,实现给定的运动,并将信息反馈给主机。通过任务的不同标准,六轴机器人的把控方式可分为点控制、连续轨迹控制和力(力矩)控制。


六轴机器人的机械结构?六轴关节机器人操作流程是什么?