六轴机器人的特性是什么？其控制方式都有哪些？

六轴机器人的特性是什么？其控制方式都有哪些？

六轴机器人的实际控制是由一台微型计算机完成的，而另一个则是分散控制。 使用多个微型计算机来共享机器人的控制。 例如，当上层和下层微型计算机共同完成对机器人的控制时，主机通常用于系统管理，通信，运动学和动力学计算，并将指令信息发送到下层微型计算机； 作为下级从站，每个关节对应一个CPU，以执行插值计算和伺服控制处理，以实现给定的练习并向主机反馈信息。 根据任务的不同要求，六轴机器人的控制方式可分为点控制，连续轨迹控制和力（转矩）控制。

六轴机器人的特点

1.多功能性：通常，六轴机器人在执行不同任务时具有更好的多功能性。 当然也有专用的工业机器人。

2.可编程性：6轴工业机器人的主要特征是柔性启动，这是柔性制造系统的重要组成部分。 六轴机器人的软件系统可以根据其工作环境的变化和所加工零件的变化进行重新编程，因此可以适合使用小批量，多品种的柔性制造生产线，且平衡。

3.拟人化：六轴机器人结合了机器人和人类的特征。 在六轴机器人的结构中，有类似于人的行走，腰部旋转，大臂，前臂，手腕和爪子的部件，并且有一台用于控制的计算机。 其传感器提高了工业机器人对周围环境的适应性。