了解自动上下料机械手的部件组成结构？

自动上下料机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统组成。执行器分为手、手臂和躯干。驱动机构主要有四种类型：液压驱动、气动驱动、电动驱动和机械驱动。控制要素包括工作顺序、到达位置、工作时间、移动速度、加减速等。具体如下：自动上下料机械手的执行机构分为手、臂和躯干。

(1)把手放在手臂前部。手臂内侧的孔中安装有传动轴，可以将应用传递到手腕上进行旋转、手腕伸展和手指开合。自装卸机械手的手部结构模仿人的手指，可分为无关节、固定关节和自由关节三种类型。手指的数量可以分为两指、三指和四指，常用的是两指。根据被夹持物体的形状和尺寸，各种形状和尺寸的卡盘可以满足操作需要。所谓无指手，通常是指真空吸盘或磁性吸盘。

(2)自动上下料机械手的作用是引导手指准确抓取工件并移动到所需位置。为了使数控车床自动上下料机械手正常工作，需要准确确定机械手的三个自由度。

(3)机身是安装吊臂、电源和各种执行机构的支架。

自动上下料机械手使用的驱动机构主要有四种：液压驱动、气动驱动、电驱动和机械驱动。

自动装卸工艺流程

1.液压驱动自动装卸机械手通常由液压马达(各种油缸、油马达)、伺服阀、油泵、油箱等组成。驱动系统由数控车床自动装卸执行机构驱动。通常，自动上下料机械手具有很大的抓取能力(可达几百公斤以上)，其特点是结构紧凑、运动稳定、抗冲击、抗振动、抗爆。但液压元件对制造精度和密封性能要求较高，否则漏油会污染环境。

2.气动驱动系统通常由气缸、气阀、储气罐和空气压缩机组成。自动上下料机械手具有气源方便、动作迅速、结构简单、成本低、维护方便的特点。但是速度很难控制，气压也不能太高，所以抓举能力很低。

3.电动驱动是自动上下料机械手使用的驱动方式之一，自动上下料机械手具有供电方便、响应快、驱动力大(关节式负载已达400kg)、信号检测、传输和处理方便、可采用多种灵活控制方案等特点。驱动电机一般采用步进电机，主要驱动方式为DC伺服电机。由于电机转速高，通常需要采用减速机构(如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等)一些自动上下料机械手已经开始使用无减速机构的高扭矩低速电机进行直接驱动(DD)，这不仅简化了机构，而且提高了控制精度。